针对室内环境下相机曝光时间长，被摄目标相对相机运动会产生图像模糊的问题，以室内服务移动机器人为研究背景，提出了一种基于Topkis-Veinott梯度法（TVGA）正则化运动的模糊图像恢复方法。此算法首先采用方向导数法估计出运动模糊方向，同时将图像运动模糊方向旋转至水平轴；然后采用自相关函数平均法确定运动模糊长度，并算出运动模糊点扩展函数（PSF）；最后采用改进的TVGA最优化正则参数，进而恢复原始图像。与经典的Wiener法和两种正则化恢复方法进行的比较结果表明，用TVGA法正则化恢复的图像效果较好，不仅较接近原始图像，且易于实现。