“灵巧手作为人形机器人实现高维度、精细化物理交互的关键末端执行器，其高自由度、强接触非线性与多模态反馈耦合，使灵巧操作成为具身智能最具代表性的挑战任务之一。近年来，视觉 - 语言 - 动作模型与大语言模型等基础模型范式的兴起，结合扩散 / 流匹配等连续控制建模、强化学习与模仿学习的融合训练，以及高分辨率触觉、可变刚度与刚柔混合结构的发展，正推动灵巧手从“刚性高精度”的机械决定论走向“感知 - 学习 - 执行”闭环驱动的柔性智能体系。”