全向视觉系统是RoboCup中型组足球机器人最重要的传感器之一。为了实现足球机器人的目标识别与自定位，提示了一种新的足球机器人全向视觉系统的设计与实现，其中在硬件上设计了一种由水平等比镜面和垂直等比镜面组合而成的新型全向反射镜面，其能够采集到较理想的全景图像；软件上则根据该镜面的成像特性实现了一种新颖的基于场地标志线信息的机器人自定位算法，该算法能够获得较准确的机器人自定位值。实验结果表明，该全向视觉系统能够有效地应用于机器人足球赛中。