摘要:由于背景的复杂性,光照的多变性以及目标的相关性等因素的影响,使得多目标跟踪算法的鲁棒性相对较差。目前,在多目标跟踪问题中面临的主要挑战包括:遮挡、误检、目标运动的复杂性以及由于目标具有相似的外观特征所引起的模糊性。针对以上问题,提出一种基于全局多极团的分层关联多目标跟踪算法。 该方法以数据关联中的全局关联为依托,基于分层和网络流思想,跟踪采用两层框架,每一层中均利用较短的轨迹片段形成更长的轨迹,根据网络流思想,首先构建网络的无向图,其中无向图的结点是由几个轨迹片段构成的,无向图权值的确定是利用目标的运动模型和外观模型的线性组合得到,然后借助聚合虚拟结点处理目标之间的遮挡问题,接着重点加入空间约束以解决身份转换的问题。最后利用最大二值整数规划在叠加片段上求解无向图,同时得到多个极大团。 实验在公共数据集上进行,通过在TUD-Stadmitte、TUD-Crossing、PETS2009、Parking Lot 1、Parking Lot 2、Town Center这6个数据集上验证,该方法对各个数据集跟踪准确度均有提高,其中针对数据集TUD-Stadmitte提高了5%以上,针对数据集Town Center处理的身份转换数量减少了12个。 本文依据数据关联思想,提出一种全局多极团的分层关联多目标跟踪算法,其中重点加入的空间约束能有效地处理多目标跟踪问题,尤其涉及遮挡问题,效果更佳。在智能视频监控领域中该方法具有实际应用价值。
摘要:目前,点云、栅格格网及不规则三角网等建筑物检测中常用的离散机载激光雷达(LIDAR)点云数据表达方式存在模型表达复杂、算法开发困难、结果表达不准确及难以表达多返回数据等缺点。为此,针对LIDAR点云体元结构模型构建及在此基础上的建筑物检测展开研究,提出一种基于体元的建筑物检测算法。 首先将点云数据规则化为二值(即1、0值,分别表示体元中是否包含有激光点)3D体元结构。然后利用3D滤波算法将上述体元结构中表征数据点的体元分类为地面和非地面体元。最后,依据建筑物边缘的接近直线、跳变特性从非地面体元中搜寻建筑物边缘作为种子体元进而标记与其3D连通的非地面体元集合为建筑物体元。 实验基于ISPRS(international society for photogrammetry and remote sensing)提供的包含了不同的建筑物类型的城区LIDAR点云数据测试了"邻域尺度"参数的敏感性及提出算法的精度。定量评价的结果表明:56邻域为最佳邻域尺度;建筑物的检测质量可达到95%以上——平均完整度可达到95.61%、平均正确率可达95.97%。定性评价的结果表明:对大型、密集、不规则形状、高低混合及其他屋顶类型比较特殊的复杂建筑物均可成功检测。 本文提出的建筑物检测算法采用基于体元空间邻域关系的搜索标记方式,可有效实现对各类建筑目标特别是城市建筑目标的检测,检测结果易于建模3D建筑物模型。